生活垃圾智能分拣系统

小鱼儿论坛香港挂牌-157333小鱼儿玄机资料独家发表-小鱼儿玄机主页域名设备介绍 / 2021-05-06 11:14

  1. 目标识别单元设计
    • 软件构成
      • 人工辅助模块
      • 深度学习网络
        • 目标检测方法
        • 目标分类识别算法设计和改进
      • 中间结果综合处理单元
    • 硬件构成
  2. 分拣控制单元设计
    • 运动学分析
    • 协同控制
    • 硬件设计选型

项目说明

该系统的使用环境为智能化的生活垃圾分拣车间,垃圾传送带上进行对目标的识别、抓捕和分拣操作;同时根据环保行业的相关政策和利润分析,玻璃瓶和塑料瓶一方面不利于自然分解,且难以利用磁吸、震动筛选等方法拣出,另一方面对瓶子破裂后对后续分拣回收造成不利影响,因此以玻璃瓶和塑料瓶作为本文的抓捕目标进行系统设计。

小鱼儿论坛香港挂牌-157333小鱼儿玄机资料独家发表-小鱼儿玄机主页域名 结合基于机器视觉的智能生活垃圾分拣系统的整体解决方案,通过总体目标需求分析,可描绘出本系统的使用规划,参考工业4.0智慧工厂、云计算、智能车间等信息化厂房布局和规划,可将本系统总体分为云计算管理层、工厂级中央监控层、车间及设备综合管理层、系统及智能控制器层、设备级智能控制器层和车间执行设备层等六层结构。

在生活垃圾分拣子系统部分,分别由自动分拣控制平台(网络PC机)、机械臂控制柜、工业机械臂、视觉处理器、光学检测设备、传送带控制器和传送带等设备组成。


本项目主要研究的关键技术

  1. 基于视觉识别的分类检测技术
  2. 垃圾物的抓取执行器的机构设计与控制技术
  3. 垃圾抓取机械臂的在线轨迹规划技术
  4. 多机械臂协同控制方法

0|1目标识别单元设计



形态学识别模块

基于深度学习的目标检测技术

  • 区域卷积神经网络R-CNN
  • FastR-CNN

目标分类识别算法设计和改进

  • 小鱼儿论坛香港挂牌-157333小鱼儿玄机资料独家发表-小鱼儿玄机主页域名 Faster-RCNN模型

    • RPN网络(采用全卷积网络设计方式,卷积层采用VGG-16模型,并与后续的分类网络共享卷积,减少重复计算)

    • VGG-16网络

      采用交替训练的方法来交替优化训练共享特征

  • Hyper-Column方案

    对原始的VGG-16进行了改进

深度学习网络

  • 对输入的图像分层卷积和池化
  • 分类器

人工辅助处理模块

中间结果综合处理单元

目标识别单元构成

  • 采样相机选型
  • 工业计算机选型




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